創(chuàng)新動態(tài)
九游體育持續(xù)推進AR/VR技術在體育領域的創(chuàng)新應用,分享行業(yè)前沿資訊和技術突破。關注數(shù)字體育發(fā)展趨勢,展現(xiàn)科技改變運動方式的無限可能。
金融界2025年7月26日消息,國家知識產(chǎn)權局信息顯示,北京理工大學前沿技術研究院、北京理工大學、山東匯創(chuàng)信息技術有限公司、九游體育山東偉創(chuàng)信息技術有限公司申請一項名為“一種基于礦洞凹凸特性的ICP匹配方法及系統(tǒng)”的專利,公開號CN120375020A,申請日期為2025年06月。
專利摘要顯示,本發(fā)明涉及一種基于礦洞凹凸特性的ICP匹配方法及系統(tǒng),本發(fā)明根據(jù)第一類曲率和第一類曲率閾值進行點云第一次篩選;根據(jù)剩余點云點的第二類曲率和第二類曲率閾值進行點云第二次篩選;對于經(jīng)兩次篩選剩下的點云點,計算其主曲率,求取點云點局部鄰域內曲率特征,基于局部鄰域曲率特征篩選特征點;獲取不同半徑環(huán)形鄰域中特征點的第一類曲率和主曲率;選取不同半徑環(huán)形鄰域中第一類曲率和主曲率絕對值最大值,以及最大值對應的環(huán)形鄰域半徑作為最終特征;在執(zhí)行ICP算法過程中,將源、目標點云幀最終特征殘差作為約束添加進ICP目標函數(shù)中,進行點云配準。通過凹陷凸起區(qū)域特征有效緩解SLAM的退化問題,提升復雜環(huán)境中的定位與建圖精度。