一種用于處理傳感器數(shù)據(jù)的方法，所述方法具有以下步驟：?提供車輛的環(huán)境數(shù)據(jù)(SD)；?將所述環(huán)境數(shù)據(jù)(SD)分配給相應(yīng)的定位數(shù)據(jù)(OD)；?將空間上分配的環(huán)境數(shù)據(jù)(SD)傳遞到處理設(shè)備(200)；其中，?根據(jù)定義的數(shù)據(jù)限制標(biāo)準(zhǔn)來執(zhí)行所述環(huán)境數(shù)據(jù)(SD)在傳感器裝置(10)與控制裝置(30)之間的傳輸和/或所述空間上分配的環(huán)境數(shù)據(jù)(SD)在所述控制裝置(30)與處理設(shè)備(200)之間的傳輸。

　　(19)中華人民共和國國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局 (12)發(fā)明專利申請 (10)申請公布號(hào) CN 113841027 A (43)申請公布日 2021.12.24 (21)申請?zhí)?3.8 (74)專利代理機(jī)構(gòu) 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002 (22)申請日 2020.04.29 代理人 郭毅 (30)優(yōu)先權(quán)數(shù)據(jù) (51)Int.Cl. 2.7 2019.05.17 DE G01C 21/36 (2006.01) (85)PCT國際申請進(jìn)入國家階段日 G01C 21/32 (2006.01) 2021.11.17 H04L 29/08 (2006.01) (86)PCT國際申請的申請數(shù)據(jù) PCT/EP2020/061877 2020.04.29 (87)PCT國際申請的公布數(shù)據(jù) WO2020/233955 DE 2020.11.26 (71)申請人 羅伯特 ·博世有限公司 地址 德國斯圖加特 (72)發(fā)明人 T ·施特勞斯A ·阿勞維W ·張 P ·喬爾 權(quán)利要求書1頁 說明書5頁 附圖1頁 (54)發(fā)明名稱 用于處理傳感器數(shù)據(jù)的方法和設(shè)備 (57)摘要 一種用于處理傳感器數(shù)據(jù)的方法，所述方法 具有以下步驟：?提供車輛的環(huán)境數(shù)據(jù)(SD)；?將 所述環(huán)境數(shù)據(jù)(SD)分配給相應(yīng)的定位數(shù)據(jù) (OD)；?將空間上分配的環(huán)境數(shù)據(jù)(SD)傳遞到處 理設(shè)備(200)；其中，?根據(jù)定義的數(shù)據(jù)限制標(biāo)準(zhǔn) 來執(zhí)行所述環(huán)境數(shù)據(jù)(SD)在傳感器裝置(10)與 控制裝置(30)之間的傳輸和/或所述空間上分配 的環(huán)境數(shù)據(jù)(SD)在所述控制裝置(30)與處理設(shè) 備(200)之間的傳輸。 A 7 2 0 1 4 8 3 1 1 N C CN 113841027 A 權(quán)利要求書 1/1頁 1.一種用于處理傳感器數(shù)據(jù)的方法，所述方法具有以下步驟： ?提供車輛的環(huán)境數(shù)據(jù)(SD)； ?將所述環(huán)境數(shù)據(jù)(SD)分配給相應(yīng)的定位數(shù)據(jù)(OD)； ?將空間上分配的環(huán)境數(shù)據(jù)(SD)傳遞到處理設(shè)備(200)；其中， ?根據(jù)定義的數(shù)據(jù)限制標(biāo)準(zhǔn)來執(zhí)行所述環(huán)境數(shù)據(jù)(SD)在傳感器裝置(10)與控制裝置 (30)之間的傳輸和/或所述空間上分配的環(huán)境數(shù)據(jù)(SD)在所述控制裝置(30)與所述處理 設(shè)備(200)之間的傳輸。 2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，借助所述數(shù)據(jù)限制標(biāo)準(zhǔn)選擇所述環(huán)境數(shù)據(jù)(SD)。 3.根據(jù)權(quán)利九游體育官網(wǎng)要求2所述的方法，其中，傳遞隨機(jī)地選擇的環(huán)境數(shù)據(jù)(SD”)。 4.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，在求取所述環(huán)境數(shù)據(jù)(SD)時(shí)，在定義 的方向上執(zhí)行所述傳感器裝置(10)的檢測活動(dòng)的優(yōu)先排序。 5.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，在提供所述環(huán)境數(shù)據(jù)(SD)時(shí)，執(zhí)行測 量點(diǎn)的空間上和/或時(shí)間上定義密集的檢測。 6.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述環(huán)境數(shù)據(jù)(SD)的檢測的提供的 頻率構(gòu)造為取決于所述車輛的速度。 7.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，將所述環(huán)境數(shù)據(jù)(SD)用于創(chuàng)建數(shù)字 地圖。 8.一種用于傳輸傳感器數(shù)據(jù)的設(shè)備(100)，所述設(shè)備具有： ?傳感器裝置(10)，所述傳感器裝置用于提供車輛的環(huán)境數(shù)據(jù)(SD)； ?定位裝置(20)； ?控制裝置(30)，所述控制裝置用于將所述環(huán)境數(shù)據(jù)(SD)分配給相應(yīng)的定位數(shù)據(jù)(OD)； ?第一傳遞裝置(11)和第二傳遞裝置(31)，所述第一傳遞裝置用于將所述環(huán)境數(shù)據(jù) (SD)從所述傳感器裝置傳遞到所述控制裝置(30)，所述第二傳遞裝置用于將空間上分配的 環(huán)境數(shù)據(jù)(SD)傳遞到布置在所述設(shè)備(100)之外的處理設(shè)備(200)；其中， ?根據(jù)定義的數(shù)據(jù)限制標(biāo)準(zhǔn)來執(zhí)行所述環(huán)境數(shù)據(jù)(SD)在所述傳感器裝置(10)與所述控 制裝置(30)之間的傳輸和/或所述空間上分配的環(huán)境數(shù)據(jù)(SD)在所述控制裝置(30)與所 述處理設(shè)備(200)之間的傳輸。 9.一種控制裝置(30)，所述控制裝置設(shè)置用于實(shí)施根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的 方法。 10.一種計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序包括指令，在通過計(jì)算機(jī)實(shí)施所述計(jì)算機(jī)程序 時(shí)，所述指令促使所述計(jì)算機(jī)實(shí)施根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的方法。 11.一種機(jī)器可讀的存儲(chǔ)介質(zhì)，在所述機(jī)器可讀的存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有根據(jù)權(quán)利要求10 所述的計(jì)算機(jī)程序。 2 2 CN 113841027 A 說明書 1/5頁 用于處理傳感器數(shù)據(jù)的方法和設(shè)備 技術(shù)領(lǐng)域 [0001] 本發(fā)明涉及一種用于處理傳感器數(shù)據(jù)的方法。本發(fā)明還涉及一種用于處理傳感器 數(shù)據(jù)的設(shè)備。本發(fā)明還涉及一種控制裝置。本發(fā)明還涉及一種計(jì)算機(jī)程序。本發(fā)明還涉及一 種機(jī)器可讀的存儲(chǔ)介質(zhì)。 背景技術(shù) [0002] 通常，對能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)化駕駛的技術(shù)提出非常高的期望和要求。這些要求之一是 周圍環(huán)境的詳細(xì)、準(zhǔn)確、最新且完整的數(shù)字地圖，該地圖足夠準(zhǔn)確，以便在這種周圍環(huán)境中 確保AD(英：automatic  driving，自動(dòng)駕駛)或ADAS(英：advance  driver assistance  system，高級駕駛輔助系統(tǒng))的穩(wěn)健、準(zhǔn)確和安全的定位、規(guī)劃和導(dǎo)航。 [0003] 傳統(tǒng)上，這種“周圍環(huán)境地圖”的數(shù)據(jù)是通過配備有高度準(zhǔn)確和成本密集的環(huán)境傳 感器的專用制圖車輛來檢測的。這些車輛能夠檢測到周圍環(huán)境的幾乎所有特征。然而，為了 提供針對整個(gè)世界的完整、準(zhǔn)確和最新的周圍環(huán)境地圖的上述要求，這種方案是非常成本 密集的并且實(shí)際上是不可行的。 [0004] 已知，當(dāng)今在車輛中安裝許多成本有利的傳感器(例如GPS、雷達(dá)、攝像機(jī)等)以用 于在駕駛員輔助系統(tǒng)中使用。 [0005] 然而，實(shí)際上，每個(gè)車輛到通常布置在云中的地圖創(chuàng)建設(shè)備的帶寬通常非常有限 (例如大約10KB/km)，這意味著，僅能夠傳輸小規(guī)模的環(huán)境數(shù)據(jù)，但是絕對不是傳感器原始 數(shù)據(jù)。 [0006] 如今，來自環(huán)境傳感器的數(shù)據(jù)已經(jīng)用于接管車輛的特定駕駛?cè)蝿?wù)。例如，使用環(huán)境 傳感器數(shù)據(jù)，以便控制緊急制動(dòng)輔助(AEB，英：Autonomous Emergency Braking，自主緊急 制動(dòng))或距離常規(guī)巡航控制(ACC，英：Adaptive Cruise Control，自適應(yīng)巡航控制)。通常， 用于實(shí)現(xiàn)諸如AEB或ACC之類功能的環(huán)境傳感器數(shù)據(jù)由雷達(dá)傳感器和/或攝像機(jī)求取。所有 這些功能的共同點(diǎn)是其作用范圍(Wirkfeld)嚴(yán)重受限。 [0007] DE  10 2016 205 436 A1公開一種用于創(chuàng)建數(shù)字地圖的方法和系統(tǒng)。據(jù)悉，為了創(chuàng) 建數(shù)字地圖只考慮車輛周圍環(huán)境的部分，其中，在車輛與云之間的通信中，不是整個(gè)車輛周 圍環(huán)境而是車輛環(huán)境的僅一部分由車輛傳感器所檢測。 [0008] S.Shobhit和N.Michael《Approximate continuous belief distributions for  precise autonomous  inspection》(2016IEEE安全、安保和救援機(jī)器人國際研討會(huì)(SSRR)， 洛桑，2016年)公開一個(gè)分等級的周圍環(huán)境模型，其中每個(gè)等級程度都表示具有確定抽象級 別的、世界的代表。 [0009] I.Ulrich和I.Nourbakhsh《Appearance?based  place  recognition  for  topological  localization》(2000年ICRA會(huì)議，千年會(huì)議，IEEE國際機(jī)器人和自動(dòng)化會(huì)議， 研討會(huì)論文集，Cat.No.00CH37065，舊金山，2000年)公開一種拓?fù)錅?zhǔn)確性或者說具有低準(zhǔn) 確性的定位的方法。 3 3 CN 113841027 A 說明書 2/5頁 發(fā)明內(nèi)容 [0010] 本發(fā)明的一個(gè)任務(wù)是，提供一種經(jīng)改善的用于處理傳感器數(shù)據(jù)的方法。 [0011] 根據(jù)第一方面，該任務(wù)借助一種用于傳輸傳感器數(shù)據(jù)的方法來解決，該方法具有 以下步驟： [0012] ?提供車輛的環(huán)境數(shù)據(jù)； [0013] ?將環(huán)境數(shù)據(jù)分配給相應(yīng)的定位數(shù)據(jù)(Verortungsdaten)； [0014] ?將空間上 分配的環(huán)境數(shù)據(jù)傳遞到處理設(shè)備；其中， [0015] ?根據(jù)定義的數(shù)據(jù)限制標(biāo)準(zhǔn)來執(zhí)行環(huán)境數(shù)據(jù)在傳感器裝置與控制裝置之間的傳輸 和/或空間上分配的環(huán)境數(shù)據(jù)在控制裝置與處理設(shè)備之間的傳輸。 [0016] 有利地，以這種方式，即使在發(fā)送裝置與控制裝置之間的或控制裝置與處理設(shè)備 之間的傳輸信道的減小的帶寬的情況下，也能夠執(zhí)行環(huán)境數(shù)據(jù)的傳輸。有利地，以這種方 式，環(huán)境數(shù)據(jù)的原始數(shù)據(jù)可以減小到大約100的數(shù)量級分之一。有利地，以這種方式，可以顯 著減少僅為了創(chuàng)建數(shù)字地圖的目的所使用的制圖車隊(duì)，因?yàn)榭梢杂欣亟柚胀ǖ南盗熊?輛來檢測和傳遞環(huán)境數(shù)據(jù)。 [0017] 根據(jù)第二方面，該任務(wù)借助一種用于傳輸傳感器數(shù)據(jù)的設(shè)備來解決，該設(shè)備具有： [0018] ?傳感器裝置，其用于提供車輛的環(huán)境數(shù)據(jù)； [0019] ?定位裝置； [0020] ?控制裝置，其用于將環(huán)境數(shù)據(jù)分配給相應(yīng)的定位數(shù)據(jù)； [0021] ?第一傳遞裝置和第二傳遞裝置，該第一傳遞裝置用于將環(huán)境數(shù)據(jù)從傳感器裝置 傳遞到控制裝置，該第二傳遞裝置用于將空間上分配的環(huán)境數(shù)據(jù)傳遞到布置在該設(shè)備之外 的處理設(shè)備；其中， [0022] ?根據(jù)定義的數(shù)據(jù)限制標(biāo)準(zhǔn)來執(zhí)行環(huán)境數(shù)據(jù)在傳感器裝置與控制裝置之間的傳輸 和/或空間上分配的環(huán)境數(shù)據(jù)在控制裝置與處理設(shè)備之間的傳輸。 [0023] 根據(jù)第三方面，該任務(wù)借助一種控制裝置來解決，所述控制裝置設(shè)置用于實(shí)施所 提出的方法。 [0024] 根據(jù)第四方面，該任務(wù)借助一種包括指令的計(jì)算機(jī)程序來解決，在通過計(jì)算機(jī)實(shí) 施該計(jì)算機(jī)程序時(shí)，該指令促使該計(jì)算機(jī)實(shí)施所提出的方法。 [0025] 根據(jù)第五方面，該任務(wù)借助一種機(jī)器可讀的存儲(chǔ)介質(zhì)來解決，在該機(jī)器可讀的存 儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有所述計(jì)算機(jī)程序。 [0026] 該方法的有利擴(kuò)展方案是從屬權(quán)利要求的主題。 [0027] 該方法的一種有利擴(kuò)展方案設(shè)置，借助數(shù)據(jù)限制標(biāo)準(zhǔn)來選擇環(huán)境數(shù)據(jù)。由此實(shí)現(xiàn) 第一數(shù)據(jù)限制策略。 [0028] 該方法的另一有利擴(kuò)展方案設(shè)置，傳遞隨機(jī)地選擇的環(huán)境數(shù)據(jù)。以這種方式實(shí)現(xiàn) 另一數(shù)據(jù)限制策略。 [0029] 該方法的另一有利擴(kuò)展方案設(shè)置，在求取環(huán)境數(shù)據(jù)時(shí)，在定義的方向上執(zhí)行傳感 器裝置的檢測活動(dòng) 的優(yōu)先排序(Priorisierung)。以這種方式實(shí) 現(xiàn)另一數(shù)據(jù)限制策略。 [0030] 該方法的其他有利擴(kuò)展方案的特征在于，在提供環(huán)境數(shù)據(jù)時(shí)，執(zhí)行測量點(diǎn)的空間 4 4 CN 113841027 A 說明書 3/5頁 上和/或時(shí)間上定義密集的檢測。以這種方式執(zhí)行所謂的點(diǎn)測量(英：point  cloud  measuerement，點(diǎn)云測量)，借助該點(diǎn)測量實(shí)現(xiàn)另一數(shù)據(jù)限制策略。以這種方式，能夠以非常 高的分辨率或以較粗略或者說較低的分辨率來檢測周圍環(huán)境的片段，這對環(huán)境數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù) 量有影響。 [0031] 該方法的另一有利擴(kuò)展方案的特征在于，環(huán)境數(shù)據(jù)的檢測的提供的頻率構(gòu)造為取 決于車輛的速度。由此能夠針對每個(gè)定義的路段檢測定義的帶寬，由此實(shí)現(xiàn)另一數(shù)據(jù)限制 策略。 [0032] 該方法的另一有利擴(kuò)展方案設(shè)置，將環(huán)境數(shù)據(jù)用于創(chuàng)建數(shù)字地圖。以這種方式，實(shí) 現(xiàn)所提出方法的有利應(yīng)用情況。 附圖說明 [0033] 下面基于多個(gè)附圖借助其他特征和優(yōu)點(diǎn)詳細(xì)描述本發(fā)明。在此，由所描述的方法 的技術(shù)特征和優(yōu)點(diǎn)以類似的方式得出所描述的設(shè)備的技術(shù)特征和優(yōu)點(diǎn)。 [0034] 在附圖中示出： [0035] 圖1示出所提出的用于處理傳感器數(shù)據(jù)的設(shè)備的原理圖； [0036] 圖2示出所提出的用于處理傳感器數(shù)據(jù)的方法的流程圖的原理圖。 具體實(shí)施方式 [0037] 本發(fā)明的核心構(gòu)思尤其是在車輛中在有限的帶寬下進(jìn)行傳感器數(shù)據(jù)的傳輸。作為 示例性的應(yīng)用情況提出，提供數(shù)據(jù)以用于創(chuàng)建經(jīng)優(yōu)化的數(shù)字地圖。 [0038] 有利地，借助根據(jù)本發(fā)明提供的環(huán)境數(shù)據(jù)能夠創(chuàng)建非常準(zhǔn)確且穩(wěn)健的數(shù)字地圖， 該數(shù)字地圖是盡可能完整的和高度可用的。有利地，一般的原理非常簡單并且能夠?qū)崿F(xiàn)以 下僅示例性描述的許多實(shí)現(xiàn)方案和應(yīng)用情況。 [0039] 每個(gè)應(yīng)用情況需要一個(gè)或多個(gè)特定地適用于此的數(shù)據(jù)傳輸策略。在假設(shè)特定問題 的情況下，可供用于做出決策的信息是關(guān)于可用的且待傳遞的環(huán)境數(shù)據(jù)的自由度以及分配 給關(guān)于環(huán)境數(shù)據(jù)的每個(gè)優(yōu)化目標(biāo)的權(quán)重(準(zhǔn)確性、完整性等)。在此，通過解決由每個(gè)單獨(dú)的 應(yīng)用情況導(dǎo)致的優(yōu)化問題，可以推導(dǎo)出不同策略。 [0040] 根據(jù)每個(gè)車輛的連通性狀態(tài) 可以考慮多個(gè)場景，這基 于圖1更詳細(xì)地闡述。 [0041] 圖1示出所提出的用于處理傳感器數(shù)據(jù)的設(shè)備100的一種實(shí)施方式?？梢钥闯鲕囕v (未示出)的傳感器裝置10(例如雷達(dá)傳感器、激光雷達(dá)傳感器、攝像機(jī)等)，所述傳感器裝置 通過第一線(例如CAN總線)在功能上與中央控制裝置30(例如電子控制單元，ECU)連 接，所述中央控制裝置在其方面借助第二線連接，所述處理設(shè)備例如布 置在云中。第二線在此不應(yīng)在物理意義上理解，而是應(yīng)理解為數(shù)據(jù)連接信道(例如無線中的每個(gè)線路都具有帶寬限制，其僅能夠?qū)⒂邢薏糠值?、百分之x 的傳感器數(shù)據(jù)傳輸?shù)娇刂蒲b置30，并且僅能夠?qū)俜种畒的傳感器數(shù)據(jù)傳輸?shù)教幚碓O(shè)備 200，其中，x和y在一般情況下大多遠(yuǎn)小于百分之100。 [0042] 在這種情況下，傳感器數(shù)據(jù)要么理解為傳感器原始數(shù)據(jù)，要么理解為(通常是這種 情況)經(jīng)處理的測量數(shù)據(jù)(例如通過過濾、特征提取、建模等)。 5 5 CN 113841027 A 說明書 4/5頁 [0043] 在控制裝置30具有對其他信息源的附加訪問之后(例如借助第三線、所存儲(chǔ)的地圖等訪問)，并且如已經(jīng)提及的那樣在最佳傳輸策略受到可用信息的規(guī)模 的積極影響之后，對于所述情況能夠區(qū)分兩個(gè)原理上不同的應(yīng)用情況： [0044] 應(yīng)用情況1：傳感器裝置10已經(jīng)與相應(yīng)地預(yù)先配置的軟件一起交付并且不能夠重 新配置。 [0045] 應(yīng)用情況2：傳感器裝置10能夠由控制裝置30控制或配置，其中，以這種方式可以 影響，傳感器裝置10將哪些傳感器數(shù)據(jù)傳輸?shù)娇刂蒲b置30。 [0046] 在對于傳統(tǒng)車輛是正常情況的第一應(yīng)用情況下，最佳策略將是固定地設(shè)置關(guān)于傳 感器數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)傳輸策略，而在第二應(yīng)用情況下，使關(guān)于傳感器數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)傳輸策略匹配 于具體存在的情況。借助兩個(gè)應(yīng)用情況，可以在充分利用由系統(tǒng)決定的帶寬限制的情況下 實(shí)現(xiàn)優(yōu)化的數(shù)字地圖。 [0047] 以這種方式，例如，可以借助數(shù)據(jù)限制標(biāo)準(zhǔn)通過線進(jìn)行傳感器數(shù)據(jù)的固定 的或隨機(jī)化的傳輸。 [0048] 還可以設(shè)置，控制裝置30可以通過反饋線通信，其中，控制裝 置30能夠通過反饋線，該控制裝置想要具有哪些傳感器數(shù)據(jù)。以這 種方式，例如可以在定義的時(shí)間段中傳遞從定義的車輛側(cè)檢測到的、以環(huán)境數(shù)據(jù)SD形式的 傳感器數(shù)據(jù)。 [0049] 此外，在請求/響應(yīng)原理的意義上，可以由處理設(shè)備200決定是否應(yīng)將完整的環(huán)境 數(shù)據(jù)SD傳輸?shù)教幚碓O(shè)備200。在此例如可以請求定義區(qū)域(例如地理矩形區(qū)域)的環(huán)境數(shù)據(jù) SD，這可以例如在如此空間上分配的環(huán)境數(shù)據(jù)SD的文件頭(Header)中指定。為此目的，可 以由處理設(shè)備200設(shè)置至控制裝置30的反饋線] 可以看出，為了實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)限制標(biāo)準(zhǔn)的目的，傳感器裝置10具有第一限制裝置12，借 助該第一限制裝置決定哪些環(huán)境數(shù)據(jù)SD可能是最相關(guān)的，然后將其傳輸?shù)娇刂蒲b置30。以 這種方式，在傳感器裝置10上已經(jīng)進(jìn)行重要的環(huán)境數(shù)據(jù)SD的優(yōu)先排序。 [0051] 可選地或附加地，還可以在控制裝置30上構(gòu)造第二限制裝置34，該第二限制裝置 在控制裝置30上實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)限制標(biāo)準(zhǔn)。 [0052] 例如，在使用定位裝置20的情況下(應(yīng)用情況2)，車輛可以確定該車輛在其上沿著 行駛 的道路是否是該車輛之前在其上沿著行駛的那個(gè)道路。假設(shè)該車輛在 第一行駛中已發(fā)送環(huán)境數(shù)據(jù)SD的一部分，所述環(huán)境數(shù)據(jù)特定于周圍環(huán)境的一部分。在提供 所述信息的情況下，一個(gè)最佳的行為(例如為了最佳覆蓋數(shù)字地圖)可以是：在第二行駛期 間，現(xiàn)在傳遞環(huán)境數(shù)據(jù)SD的另一部分，該另一部分在第一行駛中沒有傳遞。在應(yīng)用情況1下 不能夠?qū)崿F(xiàn)這種在更好的覆蓋的方向上的適配。 [0053] 關(guān)于有限的數(shù)據(jù)傳輸?shù)慕?jīng)改善的策略能夠由此產(chǎn)生：車輛能夠與環(huán)境中的其他車 輛通信。所提及的策略例如可以適配數(shù)據(jù)傳輸?shù)男袨?，以便使相互覆蓋的缺點(diǎn)最小化、改善 地圖的確定部分中的準(zhǔn)確性、改善地圖的覆蓋等，其中，所有提及的行動(dòng)都是在有限帶寬的 前提下執(zhí)行的。 [0054] 適用于控制裝置20與傳感器裝置10之間的控制可能性或重新配置可能性的內(nèi)容 也可以應(yīng)用于處理設(shè)備200與控制裝置30之間的連接。在此，例如以下有所區(qū)別：處理設(shè)備 200是否具有以下能力，即通過來自車輛的反饋線頁 息的形式的環(huán)境數(shù)據(jù)SD或基于存儲(chǔ)在處理設(shè)備200上的數(shù)字地圖的當(dāng)前狀態(tài)來專注 (fokussieren)于周圍環(huán)境的某些部分等。 [0055] 另一方面涉及環(huán)境數(shù)據(jù)SD所源自的空間的維度。例如，車隊(duì)可以配備有雷達(dá)傳感 器，其中，每個(gè)雷達(dá)傳感器在車輛的行駛期間執(zhí)行周圍環(huán)境的所謂點(diǎn)云測量。點(diǎn)云測量的每 個(gè)點(diǎn)都包含將空間在不同維度(例如x方向、y方向、z方向、RCS等)上展開的信息，并且對于 這些維度中的某些維度包含方差/協(xié)方差值。附加地，以下參數(shù)中的至少一個(gè)也可以建立數(shù) 據(jù)空間的其他維度：記錄時(shí)間、車輛類型、傳感器安裝位置、傳感器軟件版本等。 [0056] 優(yōu)化數(shù)字地圖的準(zhǔn)確性和/或覆蓋和/或新穎性的策略應(yīng)考慮所提及的空間維度。 這可以有利地反映在所傳輸?shù)沫h(huán)境數(shù)據(jù)SD的降低的成本中。 [0057] 例如，與空間準(zhǔn)確性相關(guān)的成本函數(shù)可以被賦予相對于與RCS準(zhǔn)確性相關(guān)的成本 函數(shù)更高的權(quán)重，等等，這導(dǎo)致不同的數(shù)據(jù)傳輸策略。例如，最佳數(shù)據(jù)傳輸策略可以針對車 隊(duì)的每個(gè)部分而專注于某些空間方向。 [0058] 可以在空間的每個(gè)維度上以每個(gè)維度期望的分辨率的程度定義并相應(yīng)地修改其 他權(quán)重函數(shù)。例如，可以將高的權(quán)重施加到周圍數(shù)據(jù)SD的空間準(zhǔn)確性上，直到數(shù)字地圖已經(jīng) 達(dá)到定義的準(zhǔn)確性程度(例如在大約10cm的數(shù)量級上)，之后可以降低空間準(zhǔn)確性的權(quán)重并 且可以將有限的傳感器數(shù)據(jù)的策略指向其他維度。 [0059] 另一示例是環(huán)境數(shù)據(jù)SD的記錄時(shí)間或檢測時(shí)間，其中，白天或晚上所記錄的傳感 器數(shù)據(jù)的不同分辨率可能是關(guān)注的焦點(diǎn)，其中，在此準(zhǔn)確的時(shí)間是次要的。這同樣可以決定 性地減小所傳輸?shù)沫h(huán)境數(shù)據(jù)SD的規(guī)模。 [0060] 結(jié)果，借助所提出的方法有利地可以定義以下數(shù)據(jù)傳輸策略：該數(shù)據(jù)傳輸策略允 許構(gòu)造在現(xiàn)有技術(shù)中已知的模型，從高級別開始到低級別。以這種方式，根據(jù)在定義的區(qū)域 中在路上的車輛的數(shù)量，可以改善地圖數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性和最新性并且因此也可以改善定位。 [0061] 盡管上面已經(jīng)結(jié)合數(shù)字地圖的創(chuàng)建闡述該方法，但是該方法不限于此。有利地，本 發(fā)明不僅可以用于構(gòu)造優(yōu)化的數(shù)字地圖，而且可以用于實(shí)現(xiàn)最佳目標(biāo)。例如，這可以包括優(yōu) 化的定位，例如以準(zhǔn)確性、可用性、穩(wěn)健性、安全性等的形式，或以一般優(yōu)化的功能性(例如 定位、規(guī)劃、感知或車輛在使用待創(chuàng)建的地圖的情況下執(zhí)行的其他功能)。 [0062] 圖2示出所提出的用于處理傳感器數(shù)據(jù)的方法的原理性流程。 [0063] 在步驟300中，執(zhí)行借助傳感器裝置10提供車輛的環(huán)境數(shù)據(jù)SD。 [0064] 在步驟310中，執(zhí)行將環(huán)境數(shù)據(jù)SD分配給相應(yīng)的定位數(shù)據(jù)OD。 [0065] 在步驟320中，執(zhí)行將空間上分配的環(huán)境數(shù)據(jù)SD傳遞到處理設(shè)備200，其中，環(huán)境 數(shù)據(jù)SD在傳感器裝置10與控制裝置30之間的傳輸和/或空間上分配的環(huán)境數(shù)據(jù)SD在控制 裝置30與處理設(shè)備200之間的傳輸是根據(jù)定義的數(shù)據(jù)限制標(biāo)準(zhǔn)執(zhí)行的。 [0066] 有利地，根據(jù)本發(fā)明的方法能夠作為軟件實(shí)現(xiàn)，該軟件例如在車輛中的控制設(shè)備 形式的電子控制裝置30上運(yùn)行或基于云地在服務(wù)器裝置上運(yùn)行。以這種方式支持該方法的 簡單適應(yīng)性。 [0067] 本領(lǐng)域技術(shù)人員在不偏離本發(fā)明核心的情況下以適當(dāng)?shù)姆绞叫薷暮?或彼此組合 本發(fā)明的特征。 7 7 CN 113841027 A 說明書附圖 1/1頁 圖1 圖2 8 8

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