《傳感器數(shù)據(jù)處理方法及系統(tǒng).》由會(huì)員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《傳感器數(shù)據(jù)處理方法及系統(tǒng).（9頁(yè)完成版）》請(qǐng)?jiān)趯?zhuān)利查詢網(wǎng)上搜索。

　　2、數(shù)據(jù)處理方法及系統(tǒng)。 涉及控制技術(shù)領(lǐng)域， 其中， 方法通過(guò)獲取加速度 傳感器的加速度值， 以及傳感器在絕對(duì)坐標(biāo)系、 局部坐標(biāo)系、 相對(duì)坐標(biāo)系下的位置觀測(cè)值， 將加 速度值轉(zhuǎn)化到大地坐標(biāo)系得到大地坐標(biāo)加速度 值， 利用大地坐標(biāo)加速度值對(duì)是三個(gè)坐標(biāo)系下位 置觀測(cè)值和系統(tǒng)速度進(jìn)行預(yù)測(cè)， 得到三個(gè)坐標(biāo)系 下對(duì)應(yīng)的位置預(yù)測(cè)值和系統(tǒng)速度預(yù)測(cè)值， 利用互 補(bǔ)濾波根據(jù)系統(tǒng)速度觀測(cè)值對(duì)系統(tǒng)速度預(yù)測(cè)值 和位置觀測(cè)值進(jìn)行修正處理。 通過(guò)同時(shí)對(duì)三種不 同坐標(biāo)系下的傳感器數(shù)值做導(dǎo)航融合， 使得上層 控制邏輯可以獲取不同坐標(biāo)系下更精準(zhǔn)的低延 時(shí)傳感器融合數(shù)值， 提升控制精度降低響應(yīng)時(shí) 間。 權(quán)利要求書(shū)1頁(yè) 說(shuō)明書(shū)6頁(yè) 附。

　　3、圖1頁(yè) CN 111323043 A 2020.06.23 CN 111323043 A 1.一種傳感器數(shù)據(jù)處理方法， 其特征在于， 包括： 獲取加速度傳感器的加速度值， 以及傳感器在絕對(duì)坐標(biāo)系、 局部坐標(biāo)系、 相對(duì)坐標(biāo)系下 的位置觀測(cè)值； 將所述加速度值轉(zhuǎn)化到大地坐標(biāo)系得到大地坐標(biāo)加速度值； 利用所述大地坐標(biāo)加速度值對(duì)是三個(gè)坐標(biāo)系下所述位置觀測(cè)值和系統(tǒng)速度進(jìn)行預(yù)測(cè)， 得到三個(gè)坐標(biāo)系下對(duì)應(yīng)的位置預(yù)測(cè)值和系統(tǒng)速度預(yù)測(cè)值； 利用互補(bǔ)濾波根據(jù)系統(tǒng)速度觀測(cè)值對(duì)系統(tǒng)速度預(yù)測(cè)值和所述位置觀測(cè)值進(jìn)行修正處 理。 2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種傳感器數(shù)據(jù)處理方法， 其特征在于， 所述將所述加速度值 轉(zhuǎn)化到大地坐。九游體育

　　4、標(biāo)系得到大地坐標(biāo)加速度值， 包括： 根據(jù)所述加速度值和加速度偏移值得到機(jī)體坐標(biāo)系下的機(jī)體坐標(biāo)加速度值； 利用姿態(tài)旋轉(zhuǎn)矩陣根據(jù)所述機(jī)體坐標(biāo)加速度值得到所述大地坐標(biāo)加速度值。 3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種傳感器數(shù)據(jù)處理方法， 其特征在于， 根據(jù)加速度傳感器的 采樣時(shí)間間隔， 利用所述大地坐標(biāo)加速度值對(duì)是三個(gè)坐標(biāo)系下所述位置觀測(cè)值和系統(tǒng)速度 進(jìn)行預(yù)測(cè)， 得到三個(gè)坐標(biāo)系下對(duì)應(yīng)的位置預(yù)測(cè)值和系統(tǒng)速度預(yù)測(cè)值。 4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種傳感器數(shù)據(jù)處理方法， 其特征在于， 還包括獲取傳感器在 絕對(duì)坐標(biāo)系、 局部坐標(biāo)系、 相對(duì)坐標(biāo)系下的速度觀測(cè)值和噪聲觀測(cè)值， 選取最小的噪聲觀測(cè) 值對(duì)應(yīng)坐標(biāo)系的速度觀測(cè)值作。

　　5、為系統(tǒng)速度觀測(cè)值。 5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種傳感器數(shù)據(jù)處理方法， 其特征在于， 還包括利用互補(bǔ)濾波 根據(jù)系統(tǒng)速度觀測(cè)值對(duì)所述加速度偏移值進(jìn)行修正。 6.一種傳感器數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)， 其特征在于， 包括： 獲取單元： 用于獲取加速度傳感器的加速度值， 以及傳感器在絕對(duì)坐標(biāo)系、 局部坐標(biāo) 系、 相對(duì)坐標(biāo)系下的位置觀測(cè)值； 加速度值轉(zhuǎn)化單元： 用于將所述加速度值轉(zhuǎn)化到大地坐標(biāo)系得到大地坐標(biāo)加速度值； 預(yù)測(cè)單元： 用于利用所述大地坐標(biāo)加速度值對(duì)是三個(gè)坐標(biāo)系下所述位置觀測(cè)值和系統(tǒng) 速度進(jìn)行預(yù)測(cè)， 得到三個(gè)坐標(biāo)系下對(duì)應(yīng)的位置預(yù)測(cè)值和系統(tǒng)速度預(yù)測(cè)值； 修正單元： 用于利用互補(bǔ)濾波根據(jù)系統(tǒng)速度觀測(cè)值對(duì)系統(tǒng)速度。

　　6、預(yù)測(cè)值和所述位置觀測(cè) 值進(jìn)行修正處理。 7.一種傳感器數(shù)據(jù)處理設(shè)備， 其特征在于， 包括： 至少一個(gè)處理器； 以及， 與所述至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器； 其中， 所述處理器通過(guò)調(diào)用所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)程序， 用于執(zhí)行如權(quán)利要求1至 5任一項(xiàng)所述的方法。 8.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)， 其特征在于， 所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可 執(zhí)行指令， 所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行如權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的方法。 權(quán)利要求書(shū) 1/1 頁(yè) 2 CN 111323043 A 2 傳感器數(shù)據(jù)處理方法及系統(tǒng) 技術(shù)領(lǐng)域 0001 本發(fā)明涉及控制技術(shù)領(lǐng)域， 尤其是涉及一種傳感器數(shù)據(jù)處理方法及系統(tǒng)。

　　7、。 背景技術(shù) 0002 無(wú)人機(jī)是一種主要活動(dòng)在低空領(lǐng)域的飛行器， 其已被廣泛的應(yīng)用到各行各業(yè)。 無(wú) 人機(jī)上存在多種不同類(lèi)型的傳感器， 用于實(shí)現(xiàn)不同的功能， 傳感器測(cè)的數(shù)據(jù)通常由不同類(lèi) 型的坐標(biāo)系作參考， 坐標(biāo)系包括： 絕對(duì)坐標(biāo)系、 局部坐標(biāo)系、 相對(duì)坐標(biāo)系等。 其中絕對(duì)坐標(biāo)系 一般指利用固定在大地上的某一個(gè)點(diǎn)的三維空間坐標(biāo)系來(lái)做參考， 例如飛行器GPS的導(dǎo)航 值參考的是大地坐標(biāo)系， 氣壓計(jì)參考的是海平面高度等； 相對(duì)坐標(biāo)系一般指利用兩個(gè)部件 之間的相對(duì)位置關(guān)系來(lái)表示， 例如光流測(cè)速儀的導(dǎo)航值是參考的是大地坐標(biāo)系， 超聲波和 激光紅外測(cè)距儀參考的是相對(duì)地面的高度等； 局部坐標(biāo)系一般指利用局部小范。

　　8、圍做參考的 坐標(biāo)系， 例如UWB組網(wǎng)中二維碼地毯獲取的是組網(wǎng)范圍內(nèi)的導(dǎo)航值和高度等。 0003 但是相關(guān)技術(shù)中通常同一時(shí)間只能獲取某一坐標(biāo)系下的傳感器值做導(dǎo)航， 上層的 飛行控制邏輯無(wú)法同時(shí)獲取不同坐標(biāo)系下數(shù)據(jù)作參考， 導(dǎo)致難以進(jìn)行精準(zhǔn)的低延時(shí)導(dǎo)航， 因此需要提出一種傳感器數(shù)據(jù)處理方法， 利用多個(gè)坐標(biāo)系的數(shù)值進(jìn)行融合， 以提高控制數(shù) 值精度。 發(fā)明內(nèi)容 0004 本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問(wèn)題之一。 為此， 本發(fā)明提出一種傳 感器數(shù)據(jù)處理方法， 能夠利用多個(gè)坐標(biāo)系的數(shù)值進(jìn)行融合提高數(shù)值精度。 0005 第一方面， 本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例提供了： 一種傳感器數(shù)據(jù)處理方法， 包括： 000。

　　9、6 獲取加速度傳感器的加速度值， 以及傳感器在絕對(duì)坐標(biāo)系、 局部坐標(biāo)系、 相對(duì)坐標(biāo) 系下的位置觀測(cè)值； 0007 將所述加速度值轉(zhuǎn)化到大地坐標(biāo)系得到大地坐標(biāo)加速度值； 0008 利用所述大地坐標(biāo)加速度值對(duì)是三個(gè)坐標(biāo)系下所述位置觀測(cè)值和系統(tǒng)速度進(jìn)行 預(yù)測(cè)， 得到三個(gè)坐標(biāo)系下對(duì)應(yīng)的位置預(yù)測(cè)值和系統(tǒng)速度預(yù)測(cè)值； 0009 利用互補(bǔ)濾波根據(jù)系統(tǒng)速度觀測(cè)值對(duì)系統(tǒng)速度預(yù)測(cè)值和所述位置觀測(cè)值進(jìn)行修 正處理。 0010 進(jìn)一步地， 所述將所述加速度值轉(zhuǎn)化到大地坐標(biāo)系得到大地坐標(biāo)加速度值， 包括： 0011 根據(jù)所述加速度值和加速度偏移值得到機(jī)體坐標(biāo)系下的機(jī)體坐標(biāo)加速度值； 0012 利用姿態(tài)旋轉(zhuǎn)矩陣根據(jù)所述機(jī)。

　　10、體坐標(biāo)加速度值得到所述大地坐標(biāo)加速度值。 0013 進(jìn)一步地， 根據(jù)加速度傳感器的采樣時(shí)間間隔， 利用所述大地坐標(biāo)加速度值對(duì)是 三個(gè)坐標(biāo)系下所述位置觀測(cè)值和系統(tǒng)速度進(jìn)行預(yù)測(cè)， 得到三個(gè)坐標(biāo)系下對(duì)應(yīng)的位置預(yù)測(cè)值 和系統(tǒng)速度預(yù)測(cè)值。 0014 進(jìn)一步地， 還包括獲取傳感器在絕對(duì)坐標(biāo)系、 局部坐標(biāo)系、 相對(duì)坐標(biāo)系下的速度觀 測(cè)值和噪聲觀測(cè)值， 選取最小的噪聲觀測(cè)值對(duì)應(yīng)坐標(biāo)系的速度觀測(cè)值作為系統(tǒng)速度觀測(cè) 說(shuō)明書(shū) 1/6 頁(yè) 3 CN 111323043 A 3 值。 0015 進(jìn)一步地， 還包括利用互補(bǔ)濾波根據(jù)系統(tǒng)速度觀測(cè)值對(duì)所述加速度偏移值進(jìn)行修 正。 0016 第二方面， 本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例提供了。

　　11、： 一種傳感器數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)， 包括： 0017 獲取單元： 用于獲取加速度傳感器的加速度值， 以及傳感器在絕對(duì)坐標(biāo)系、 局部坐 標(biāo)系、 相對(duì)坐標(biāo)系下的位置觀測(cè)值； 0018 加速度值轉(zhuǎn)化單元： 用于將所述加速度值轉(zhuǎn)化到大地坐標(biāo)系得到大地坐標(biāo)加速度 值； 0019 預(yù)測(cè)單元： 用于利用所述大地坐標(biāo)加速度值對(duì)是三個(gè)坐標(biāo)系下所述位置觀測(cè)值和 系統(tǒng)速度進(jìn)行預(yù)測(cè)， 得到三個(gè)坐標(biāo)系下對(duì)應(yīng)的位置預(yù)測(cè)值和系統(tǒng)速度預(yù)測(cè)值； 0020 修正單元： 用于利用互補(bǔ)濾波根據(jù)系統(tǒng)速度觀測(cè)值對(duì)系統(tǒng)速度預(yù)測(cè)值和所述位置 觀測(cè)值進(jìn)行修正處理。 0021 第三方面， 本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例提供了： 一種傳感器數(shù)據(jù)處理設(shè)備， 包括： 。

　　12、0022 至少一個(gè)處理器， 以及與所述至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器； 0023 其中， 所述處理器通過(guò)調(diào)用所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)程序， 用于執(zhí)行如第一方 面任一項(xiàng)所述的方法。 0024 第四方面， 本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例提供了： 一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)， 所述計(jì)算機(jī)可 讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令， 所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行如第一方 面任一項(xiàng)所述的方法。 0025 本發(fā)明實(shí)施例的有益效果是： 0026 本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)獲取加速度傳感器的加速度值， 以及傳感器在絕對(duì)坐標(biāo)系、 局 部坐標(biāo)系、 相對(duì)坐標(biāo)系下的位置觀測(cè)值， 將加速度值轉(zhuǎn)化到大地坐標(biāo)系得到大地坐標(biāo)加速 度值， 利用大地坐。

　　13、標(biāo)加速度值對(duì)是三個(gè)坐標(biāo)系下位置觀測(cè)值和系統(tǒng)速度進(jìn)行預(yù)測(cè)， 得到三 個(gè)坐標(biāo)系下對(duì)應(yīng)的位置預(yù)測(cè)值和系統(tǒng)速度預(yù)測(cè)值， 利用互補(bǔ)濾波根據(jù)系統(tǒng)速度觀測(cè)值對(duì)系 統(tǒng)速度預(yù)測(cè)值和位置觀測(cè)值進(jìn)行修正處理。 通過(guò)同時(shí)對(duì)三種不同坐標(biāo)系下的傳感器數(shù)值做 導(dǎo)航融合， 使得上層控制邏輯可以獲取不同坐標(biāo)系下更精準(zhǔn)的低延時(shí)傳感器融合數(shù)值， 提 升控制精度降低響應(yīng)時(shí)間。 0027 應(yīng)當(dāng)理解的是， 以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的， 并不 能限制本公開(kāi)。 附圖說(shuō)明 0028 此處的附圖被并入說(shuō)明書(shū)中并構(gòu)成本說(shuō)明書(shū)的一部分， 示出了符合本公開(kāi)的實(shí)施 例， 并與說(shuō)明書(shū)一起用于解釋本公開(kāi)的原理。 顯而易見(jiàn)地， 下面描。

　　14、述中的附圖僅僅是本公開(kāi) 的一些實(shí)施例， 對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講， 在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下， 還可以根據(jù) 這些附圖獲得其他的附圖。 在附圖中： 0029 圖1是本發(fā)明實(shí)施例中傳感器數(shù)據(jù)處理方法的一具體實(shí)施例流程示意圖； 0030 圖2是本發(fā)明實(shí)施例中傳感器數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)的一具體實(shí)施例結(jié)構(gòu)框圖。 說(shuō)明書(shū) 2/6 頁(yè) 4 CN 111323043 A 4 具體實(shí)施方式 0031 為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案， 下面將對(duì)照附圖說(shuō)明 本發(fā)明的具體實(shí)施方式。 顯而易見(jiàn)地， 下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例， 對(duì)于 本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講， 在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下， 。

　　15、還可以根據(jù)這些附圖獲得其他 的附圖， 并獲得其他的實(shí)施方式。 0032 除非另有定義， 本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語(yǔ)與屬于本發(fā)明的技術(shù)領(lǐng)域的 技術(shù)人員通常理解的含義相同。 本文中在本發(fā)明的說(shuō)明書(shū)中所使用的術(shù)語(yǔ)只是為了描述具 體的實(shí)施例的目的， 不是旨在于限制本發(fā)明。 0033 附圖中所示的流程圖僅是示例性說(shuō)明， 不是必須包括所有的內(nèi)容和操作/步驟， 也 不是必須按所描述的順序執(zhí)行。 例如， 有的操作/步驟還可以分解， 而有的操作/步驟可以合 并或部分合并， 因此實(shí)際執(zhí)行的順序有可能根據(jù)實(shí)際情況改變。 0034 實(shí)施例一： 0035 本發(fā)明實(shí)施例一提供一種傳感器數(shù)據(jù)處理方法， 圖1為本發(fā)明實(shí)。

　　16、施例提供的一種 傳感器數(shù)據(jù)處理方法的流程示意圖， 如圖1所示， 該方法包括以下步驟： 0036 S1： 獲取加速度傳感器的加速度值(記為imu_acc)， 以及傳感器在絕對(duì)坐標(biāo)系、 局 部坐標(biāo)系、 相對(duì)坐標(biāo)系下的位置觀測(cè)值。 0037 在一種實(shí)施例中， 還包括獲取傳感器在絕對(duì)坐標(biāo)系、 局部坐標(biāo)系、 相對(duì)坐標(biāo)系下的 速度觀測(cè)值和噪聲觀測(cè)值。 0038 其中， 位置觀測(cè)值包括： 絕對(duì)坐標(biāo)位置觀測(cè)值(記為pos_abs)、 相對(duì)坐標(biāo)位置觀測(cè) 值(記為pos_rel)和局部坐標(biāo)位置觀測(cè)值(記為pos_loc)； 速度觀測(cè)值包括： 絕對(duì)坐標(biāo)速度 觀測(cè)值(記為vel_abs)、 相對(duì)坐標(biāo)速度觀測(cè)值(記為v。

　　17、el_rel)和局部坐標(biāo)速度觀測(cè)值(記為 vel_loc)； 噪聲觀測(cè)值包括： 絕對(duì)坐標(biāo)噪聲觀測(cè)值(記為abs_noise)、 相對(duì)坐標(biāo)噪聲觀測(cè)值 (記為rel_noise)、 局部坐標(biāo)噪聲觀測(cè)值(記為loc_noise)。 0039 S2： 將加速度值轉(zhuǎn)化到大地坐標(biāo)系得到大地坐標(biāo)加速度值。 0040 S3： 利用大地坐標(biāo)加速度值對(duì)是三個(gè)坐標(biāo)系下位置觀測(cè)值和系統(tǒng)速度進(jìn)行預(yù)測(cè)， 得到三個(gè)坐標(biāo)系下對(duì)應(yīng)的位置預(yù)測(cè)值和系統(tǒng)速度預(yù)測(cè)值。 0041 S4： 利用互補(bǔ)濾波根據(jù)系統(tǒng)速度觀測(cè)值對(duì)系統(tǒng)速度預(yù)測(cè)值和位置觀測(cè)值進(jìn)行修正 處理。 0042 在一種實(shí)施方式中， 步驟S2具體包括： 0043 S21： 根據(jù)。

　　20、應(yīng)的位置預(yù)測(cè)值分別表示為： 絕對(duì)坐標(biāo)系下的絕對(duì)位置預(yù) 測(cè)值sys_pos_abs、 相對(duì)坐標(biāo)系下的相對(duì)位置預(yù)測(cè)值sys_pos_rel、 局部坐標(biāo)系下的局部位 置預(yù)測(cè)值sys_pos_loc。 0055 得到三個(gè)坐標(biāo)系下對(duì)應(yīng)的位置預(yù)測(cè)值和系統(tǒng)速度預(yù)測(cè)值后， 選取系統(tǒng)速度觀測(cè)值 (記為vel)， 在一種實(shí)施方式中， 選取最小的噪聲觀測(cè)值對(duì)應(yīng)坐標(biāo)系的速度觀測(cè)值作為系統(tǒng) 速度觀測(cè)值， 即在絕對(duì)坐標(biāo)噪聲觀測(cè)值abs_noise、 相對(duì)坐標(biāo)噪聲觀測(cè)值rel_noise、 局部坐 標(biāo)噪聲觀測(cè)值loc_noise中選擇最小的值， 例如絕對(duì)坐標(biāo)噪聲觀測(cè)值abs_noise最小， 則選 取絕對(duì)坐標(biāo)速度觀測(cè)值ve。

　　23、， 提升控制精度降 低響應(yīng)時(shí)間。 0069 下面通過(guò)一個(gè)具體的飛行器實(shí)例說(shuō)明上述過(guò)程。 0070 例如某一飛行器使用相對(duì)坐標(biāo)系下的激光紅外測(cè)距儀高度進(jìn)行高度穩(wěn)定(其在相 對(duì)坐標(biāo)系下測(cè)得的相對(duì)坐標(biāo)噪聲觀測(cè)值為0.1， 該值越小代表噪聲越小， 頻率為100Hz)， 同 時(shí)需要使用局部坐標(biāo)系下的UWB組網(wǎng)高度來(lái)進(jìn)行尋物(其在局部坐標(biāo)系下測(cè)得的局部坐標(biāo) 噪聲觀測(cè)值為0.5， 頻率為10Hz)， 相關(guān)方法中會(huì)因?yàn)榫植孔鴺?biāo)系下UWB傳感器噪聲0.5和頻 率10Hz的限制導(dǎo)致測(cè)量精度不夠以及響應(yīng)速度較慢。 說(shuō)明書(shū) 4/6 頁(yè) 6 CN 111323043 A 6 0071 此時(shí)本實(shí)施例中使用相對(duì)坐標(biāo)系下的激。

　　24、光紅外測(cè)距儀高度的微分速度來(lái)修正系 統(tǒng)速度觀測(cè)值， 同時(shí)使用系統(tǒng)速度觀測(cè)值來(lái)融合局部坐標(biāo)系下的位置觀測(cè)值， 使得局部坐 標(biāo)系下的導(dǎo)航值噪聲觀測(cè)值能夠0.5向0.1縮小， 并且頻率從10Hz向100Hz提升。 0072 具體的， 激光紅外測(cè)距儀的相對(duì)坐標(biāo)噪聲觀測(cè)值為0.1， 此時(shí)使用激光紅外測(cè)距儀 的相對(duì)坐標(biāo)速度觀測(cè)值作為系統(tǒng)速度觀測(cè)值， 則系統(tǒng)速度觀測(cè)值的噪聲為0.1， 然后使用系 統(tǒng)速度觀測(cè)值預(yù)測(cè)UWB的位置(即局部坐標(biāo)位置觀測(cè)值)， 則UWB的局部坐標(biāo)噪聲觀測(cè)值從本 身的0.5向0.1下降， 而激光紅外測(cè)距儀(即相對(duì)坐標(biāo)系)的更新頻率為100Hz， 此時(shí)使用激光 紅外測(cè)距儀作為系統(tǒng)速度觀測(cè)。

　　25、值參考， 則系統(tǒng)速度觀測(cè)值的更新頻率為100Hz， 使用系統(tǒng)速 度觀測(cè)值來(lái)預(yù)測(cè)UWB局部坐標(biāo)位置觀測(cè)值， 則UWB(即局部坐標(biāo)系)的更新頻率從本身的10Hz 向100Hz提升， 其中10Hz的更新頻率代表100ms響應(yīng)一次， 100Hz的更新頻率代表10ms， 即從 10Hz到100Hz就表示系統(tǒng)響應(yīng)從100ns到10ms， 系統(tǒng)控制響應(yīng)時(shí)間縮短延時(shí)降低。 而噪聲觀 測(cè)值0.1可以參考為0.1m的誤差， 噪聲0.5可以參考為0.5m的誤差， 本實(shí)施例的方法將誤差 從0.5m降為0.1m， 則誤差縮小提升控制精度。 0073 可以理解的是， 上述通過(guò)飛行器做示意， 但是不代表本實(shí)施例只能用于飛行。

　　26、器控 制， 其他的機(jī)器人控制， 凡是需要將多個(gè)坐標(biāo)系數(shù)據(jù)進(jìn)行融合控制的均屬于本實(shí)施例的保 護(hù)范圍。 0074 本實(shí)施例通過(guò)同時(shí)對(duì)三種不同坐標(biāo)系下的傳感器數(shù)值做導(dǎo)航融合， 使得上層控制 邏輯可以獲取不同坐標(biāo)系下更精準(zhǔn)的低延時(shí)傳感器融合數(shù)值， 將傳感器融合數(shù)值用于導(dǎo) 航， 能夠提升導(dǎo)航的控制精度降低響應(yīng)時(shí)間。 0075 實(shí)施例二： 0076 本實(shí)施例提供一種傳感器數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)， 用于執(zhí)行如實(shí)施例一所述的方法， 如圖2 所示， 為本實(shí)施例的傳感器數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖， 包括： 0077 獲取單元100： 用于獲取加速度傳感器的加速度值， 以及傳感器在絕對(duì)坐標(biāo)系、 局 部坐標(biāo)系、 相對(duì)坐標(biāo)系下的位置觀。

　　27、測(cè)值； 0078 加速度值轉(zhuǎn)化單元200： 用于將加速度值轉(zhuǎn)化到大地坐標(biāo)系得到大地坐標(biāo)加速度 值； 0079 預(yù)測(cè)單元300： 用于利用大地坐標(biāo)加速度值對(duì)是三個(gè)坐標(biāo)系下位置觀測(cè)值和系統(tǒng) 速度進(jìn)行預(yù)測(cè)， 得到三個(gè)坐標(biāo)系下對(duì)應(yīng)的位置預(yù)測(cè)值和系統(tǒng)速度預(yù)測(cè)值； 0080 修正單元400： 用于利用互補(bǔ)濾波根據(jù)系統(tǒng)速度觀測(cè)值對(duì)系統(tǒng)速度預(yù)測(cè)值和位置 觀測(cè)值進(jìn)行修正處理。 0081 上述中傳感器數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)中各單元模塊的具體細(xì)節(jié)已經(jīng)在實(shí)施例一對(duì)應(yīng)的傳 感器數(shù)據(jù)處理方法中進(jìn)行了詳細(xì)的描述， 因此此處不再贅述。 0082 另外， 本發(fā)明還提供傳感器數(shù)據(jù)處理設(shè)備， 包括： 0083 至少一個(gè)處理器， 以及與所述至。

　　28、少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器； 0084 其中， 所述處理器通過(guò)調(diào)用所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)程序， 用于執(zhí)行如實(shí)施例 一所述的方法。 計(jì)算機(jī)程序即程序代碼， 當(dāng)程序代碼在傳感器數(shù)據(jù)處理設(shè)備上運(yùn)行時(shí)， 程序 代碼用于使傳感器數(shù)據(jù)處理設(shè)備執(zhí)行本說(shuō)明書(shū)上述實(shí)施例一部分描述的傳感器數(shù)據(jù)處理 方法中的步驟。 0085 另外， 本發(fā)明還提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)， 計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算 說(shuō)明書(shū) 5/6 頁(yè) 7 CN 111323043 A 7 機(jī)可執(zhí)行指令， 其中計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行如實(shí)施例一所述的方法。 0086 不失一般性， 所述計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以包括計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)和通信介質(zhì)。 計(jì)。

　　29、算機(jī) 存儲(chǔ)介質(zhì)包括以用于存儲(chǔ)諸如計(jì)算機(jī)可讀指令、 數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、 程序模塊或其他數(shù)據(jù)等信息的 任何方法或技術(shù)實(shí)現(xiàn)的易失性和非易失性、 可移動(dòng)和不可移動(dòng)介質(zhì)。 計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)包括 RAM、 ROM、 EPROM、 EEPROM、 閃存或其他固態(tài)存儲(chǔ)其技術(shù)， CD-ROM、 DVD或其他光學(xué)存儲(chǔ)、 磁帶 盒、 磁帶、 磁盤(pán)存儲(chǔ)或其他磁性存儲(chǔ)設(shè)備。 當(dāng)然， 本領(lǐng)域技術(shù)人員可知所述計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì) 不局限于上述幾種。 0087 需要說(shuō)明的是： 上述本申請(qǐng)實(shí)施例先后順序僅僅為了描述， 不代表實(shí)施例的優(yōu)劣。 且上述對(duì)本說(shuō)明書(shū)特定實(shí)施例進(jìn)行了描述。 其它實(shí)施例在所附權(quán)利要求書(shū)的范圍內(nèi)。 在一 些情況下， 在權(quán)利要。

　　30、求書(shū)中記載的動(dòng)作或步驟可以按照不同于實(shí)施例中的順序來(lái)執(zhí)行并且 仍然可以實(shí)現(xiàn)期望的結(jié)果。 另外， 在附圖中描繪的過(guò)程不一定要求示出的特定順序或者連 續(xù)順序才能實(shí)現(xiàn)期望的結(jié)果。 在某些實(shí)施方式中， 多任務(wù)處理和并行處理也是可以的或者 可能是有利的。 0088 本說(shuō)明書(shū)中的各個(gè)實(shí)施例均采用遞進(jìn)的方式描述， 各個(gè)實(shí)施例之間相同相似的部 分互相參見(jiàn)即可， 每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說(shuō)明的都是與其他實(shí)施例的不同之處。 尤其， 對(duì)于系統(tǒng)、 終端、 存儲(chǔ)介質(zhì)和系統(tǒng)實(shí)施例而言， 由于其基本相似于方法實(shí)施例， 所以描述的比較簡(jiǎn)單， 相關(guān)之處參見(jiàn)方法實(shí)施例的部分說(shuō)明即可。 0089 以上各實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案， 而非對(duì)其限制， 盡管參照前述各實(shí) 施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明， 本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解： 其依然可以對(duì)前述各 實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改， 或者對(duì)其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換； 而 這些修改或者替換， 并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍， 其 均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求和說(shuō)明書(shū)的范圍當(dāng)中。 說(shuō)明書(shū) 6/6 頁(yè) 8 CN 111323043 A 8 圖1 圖2 說(shuō)明書(shū)附圖 1/1 頁(yè) 9 CN 111323043 A 9 。